SCORPION: Ein biologisch inspirierter Laufroboter fÃ1/4r schwer zugängliches Terrain (German Edition)

Die Forscher des Deutschen Forschungszentrums für Künstliche Intelligenz (DFKI)untersuchten den Aufbau und das Bewegungsmuster des Skorpions und begannen im Jahr 1999 mit dem Projekt SCORPION. Ziel dieses Projektes war es, einen sehr robusten, achtbeinigen Roboter zu entwickeln, der für sehr steilen und unebenen Untergrund geeignet ist. Der SCORPION verwendet ein biomimetisches Steuerungskonzept, das sehr flexible Laufbewegungen über verschiedenste Geländetypen ermöglicht. Die Laufmuster orientieren sich an den Bewegungen echter Skorpione. In dieser Arbeit werden zunächst die verschiedenen Entwicklungsstufen des SCORPIONs behandelt und es wird dargelegt, welche Einsatzgebiete für den SCORPION bestehen. Des Weiteren werden das Konzept biologisch inspirierter Roboter und biomimetische Steuerungsansätze vorgestellt, letztere insbesondere bezogen auf das Steuerungskonzept des SCORPIONs. Im weiteren Verlauf der Arbeit werden die einzelnen Funktionen des SCORPIONs, seine Schwächen und sein heutiger Einsatz aufgezeigt.