Mekhatronno-modul'nye roboty s adaptivnoy kinematicheskoy strukturoy: Modeli, algoritmy i programmnoe obespechenie sistem upravleniya (Russian Edition)

Rekonfiguriruemye mekhatronno-modul'nye roboty – interesnoe i perspektivnoe napravlenie v sovremennoy robototekhnike, poyavivsheesya na rubezhe 90-kh godov XX veka. Modul'nost' postroeniya etogo tipa ustroystv yavlyaetsya toy printsipial'noy osobennost'yu, kotoraya potentsial'no pozvolyaet govorit' ob obespechenii adaptivnosti kinematicheskoy struktury, ee narashchivaemosti i t.d. v sootvetstvii so spetsifikoy reshaemykh zadach v usloviyakh neopredelennostey okruzhayushchey obstanovki, vneshnikh vozmushcheniy i sostoyaniya sobstvennykh podsistem. Podobnyy nabor funktsional'nykh vozmozhnostey predpolagaet neobkhodimost' razrabotki intellektual'noy sistemy upravleniya s raspredelennoy strukturoy apparatnykh sredstv, obespechivayushchey ne tol'ko dvizhenie robota v apriorno neizvestnoy srede, no i avtomaticheskiy sintez struktury i algoritmov upravleniya v rezhime samoobucheniya. Osobennosti postroeniya i vysokaya funktsional'naya gibkost' rekonfiguriruemykh robotov opredelyayut shirokiy diapazon ikh vozmozhnykh prikladnykh primeneniy – ot bytovoy sfery do resheniya spetsial'nykh i boevykh zadach v interesakh silovykh struktur; ot operativnogo sozdaniya tekhnologicheski obosnovannykh konstruktsiy do monitoringa i issledovaniya prostranstv s ogranichennym dostupom.